Foi graças ao interesse pessoal do Infante D. Henrique (1394-1460) que, a partir de 1443, nasceu esta fortaleza. O grande objetivo terá sido dar apoio à navegação que, devido às condições climatéricas ou à necessidade de fazer aguada, tinham de fundear nas enseadas do Beliche, ou da Mareta. D. Henrique aqui esteve por diversas vezes, dando interesse aos assuntos das navegações que mandou levar a cabo, quer para as ilhas atlânticas, quer para a costa de África. Aqui faleceu no dia 13 de novembro de 1460. Entre os Séculos XVI e XVIII, conheceu diversas campanhas de obras. Adquirindo a sua configuração atual em 1793, após a construção da nova muralha. No seu interior destaca-se ainda a Igreja de Nossa Srª da Graça de fundação henriquina. Ao longo dos séculos, no interior das muralhas viveram soldados e as suas famílias. Em 1960, aqui ocorreram importantes festividades em homenagem ao Infante D. Henrique, por altura dos 500 anos sobre a sua morte.